基于柔性控制的自动焊接上下料方法及设备

本发明涉及焊接控制技术领域，具体涉及一种基于柔性控制的自动焊接上下料方法及设备。该方法基于相邻边缘线之间的距离均匀性筛选出焊缝边缘组合，进一步通过分析焊缝边缘组合中边缘线的局部走势确定出焊接超转角，利用焊接超转角表征焊缝的结构稳定性，最终结合焊接长度获得焊接稳定性。基于焊接稳定性调整算法初始权重，基于最终路径信息素权重即可寻优出最优焊接路径，进而基于最优焊接路径的参数信息进行焊接上下料控制。本发明通过优化蚁群算法在进行焊接路径寻优过程中的信息素权重，提高了寻优效率以及结果的准确度，方便对自动焊接上下料进行有效控制。