一种多交通参与者封闭场地连续冲突场景的加速测试方法

本发明涉及一种多交通参与者封闭场地连续冲突场景的加速测试方法，包括：基于被测车全局路径生成交通参与者全局路径；基于被测车和交通参与者的全局路径构建被测车与交通参与者的交互区域，在每一交互区域，为交通参与者分配测试任务及优先级；基于已知测试任务和优先级为每一交通参与者构建SL图和ST图，基于SL图和ST图生成该交通参与者的最优局部轨迹；获取每一交通参与者执行最优局部轨迹后，所有测试任务执行情况以及与被测车的碰撞情况判定是否结束测试。与现有技术相比，本发明通过为每一个交通参与者基于多交通参与者间的避撞与被测车的主动测试任务进行局部路径分配，在保证交通参与者行驶安全的前提下实现封闭场地连续冲突场景加速测试。