港口智能外集卡的主动换道方法、系统、设备及存储介质

本发明公开一种港口智能外集卡的主动换道方法、系统、设备及存储介质，应用在港口外集卡载重大、惯性强、路况复杂的应用场景中，通过实时相机外参标定以及相对地图定位，实现融合高清矢量地图与多传感器测量结果，提高远距离障碍物目标测距精度；规划阶段融合地图约束和障碍物预测，针对静态障碍物、动态障碍物、推荐车道换道、强制换道点等多种触发情况，自主生成或取消换道意图，并给出安全、高效的规划轨迹，提高自车行驶的安全性；支持多车联网与车队协同运行，车队中的各车辆可通过专用通信网络共享实时位置、速度及规划轨迹进行整体调度与优化，减少彼此间的相互干扰，实现更高效、更安全的集群式行驶模式。