一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统

本发明公开了一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统，涉及导航与定位技术领域。用于解决复杂环境下定位偏差累积及信号失效问题。系统通过时间戳插值与坐标系转换，实现惯导与北斗观测数据的时空对齐，构建多源同步数据流。基于车辆非完整约束模型分析惯导推算速度与北斗多普勒速度差值，结合置信阈值生成权重因子以抑制异常观测。通过高精度车道地图曲率与车辆转向角计算几何匹配误差，筛选候选轨迹生成横向校准参数。通过紧耦合滤波算法动态调整噪声协方差，在北斗信号中断时切换至车道约束校准模式，通过误差边界约束补偿惯导误差，实现稳定输出。实现多源数据深度融合与自适应抗差校准，提升系统鲁棒性与定位连续性。