一种基于动态采样的多智能体无人机协同拦截方法及系统

本发明公开了一种基于动态采样的多智能体无人机协同拦截方法及系统，包括以下步骤，通过引入独立经验缓存与动态采样网络，解决多智能体在训练过程中经验质量退化与策略收敛缓慢的问题，每架拦截无人机搭载六向摄像头，用于获取目标图像，通过HSV颜色空间分割、图像形心提取与深度估计等方法，实现对目标无人机的三维定位，同时，无人机之间借助组内通信实现观察值与目标状态的共享，进而达成分布式决策与任务协同，此外，系统涵盖多个维度的密集型奖励机制，包括拦截成功、目标分配合理性、任务保持等方面，显著提升智能体策略的稳定性与协同性，本发明在拦截成功率、分配效率及响应速度等优势明显。