机械臂的控制方法、装置、机器人和存储介质

本申请提出一种机械臂的控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及机器人技术领域，其中，方法包括：根据机械臂的至少一个机构关节的实际可达范围和机械臂的末端期望到达的目标位姿，确定在目标位姿下至少一个机构关节的期望关节位置；对机械臂进行运动控制，以使至少一个机构关节运动至对应的期望关节位置。由此，在计算机械臂的逆运动学时，依据至少一个机构关节的实际可达范围及末端期望到达的目标位姿，确定各机构关节的期望关节位置，不仅能够准确地计算出各机构关节的期望关节位置，极大程度地减少计算结果与实际运动情况之间的偏差，且能够充分利用各机构关节的运动潜力，有效扩大机械臂末端的运动范围，使机械臂能够到达更多的位姿。