一种基于原鸽模糊的无人机—无人车异构系统编队控制方法

本发明公开一种基于原鸽模糊的无人机‑无人车异构系统编队控制方法，如下步骤：一、无人机与无人车异构系统建模及系统状态信息初始化；二、联合无人机与无人车的动力学模型，建立统一的无人机与无人车异构系统模型；三、设计动态编队一致性控制协议和动态编队队形保持控制协议；四、引入各无人机与无人车的一致性误差，建立目标约束方程；五、引入原鸽模糊机制，选择异构系统的模型参数，求解目标约束方程；六、将最优参数代入异构系统方程，获取最终异构系统编队结果。本发明解决了异质模型不同维度统一建模问题；能够满足异构无人机与无人车之间的编队一致性运动、队形保持运动等要求；可减小误差和加快收敛速度；可获得更好的系统参数。