基于Koopman算子的EMB系统建模与估计集成方法及装置

本发明公开了基于Koopman算子的EMB系统建模与估计集成方法及装置，涉及自动驾驶及智能底盘技术领域，包括：获取EMB系统输入输出离线数据集，通过Koopman算子构建夹紧力估计的高维线性化模型，并离线训练出面向夹紧力估计的高维线性系统矩阵集；利用矩阵集输入基于Koopman算子的夹紧力估计器，获取实时夹紧力；通过实时夹紧力与预先建立的EMB系统动态模型结合，得到EMB系统的统一线性化模型，并采用基于最小递归的自适应估计算法，获取EMB系统时变参数的估计结果。实现电子机械制动EMB系统动力学在线统一线性建模和自适应参数更新。