一种坡度估算方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种坡度估算方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：基于转弯工况下引入车辆横向加速度，以及俯仰工况下引入车辆竖向加速度，将转弯工况和俯仰工况进行融合，得到复杂工况的动力学模型；利用复杂工况的动力学模型优化卡尔曼滤波估算，得到复杂工况下估算的坡度。本申请能够提升复杂工况下的坡度估算准确性，避免出现因坡度估算不准造成的档位选择不准确。