一种处于倾转过渡阶段的倾转旋翼飞行器飞行控制方法

本发明公开了一种处于倾转过渡阶段的倾转旋翼飞行器飞行控制方法，其包括：确定反向倾转状态点，所述反向倾转状态点为到多旋翼模态下降阶段起点的待飞距大于或等于最短设计减速距离，且高度为H的航点；当倾转旋翼飞行器位于所述反向倾转态点时，按照倾转角指令控制可倾转旋翼反向倾转，以及，控制倾转旋翼飞行器按照反向倾转过渡飞行速度前飞。其在反向倾转过渡阶段，基于待飞距计算倾转角速率，并结合待飞距、前向距离阈值的比较以及倾转角范围，对反向倾转过渡阶段中的不同阶段执行对应的飞行控制策略，实现反向倾转过渡阶段中，对飞行器位置的精确控制。