面向复杂环境的无人机飞行安防预警方法及系统

本发明涉及环境感知与三维建模技术领域，揭露了一种面向复杂环境的无人机飞行安防预警方法及系统，包括：采集飞行复杂场景的环境数据，其中环境数据包括动态障碍物、静态地形特征以及气象条件，以生成飞行复杂场景的环境三维语义地图；构建飞行复杂场景对应飞行无人机的初始全局路径；建立无人机飞行场景的动态威胁识别模型，以识别飞行无人机的突发威胁因子，并分析突发威胁因子的因子潜在运动轨迹；计算突发威胁因子对飞行无人机的风险系数；生成飞行无人机的平滑避障轨迹，以执行飞行无人机的安防预警。本发明可以提高复杂环境下无人机自主飞行的安全性。