基于RGB-D多模态数据的不规则田块沿边界避障路径规划方法

本发明公开了一种基于RGB‑D多模态数据的不规则田块沿边界避障路径规划方法，包括构建目标田块的RGB‑D避障数据集；获取田埂、障碍物区域的语义分割掩膜；基于多模态RGB‑D数据的点云建立；基于坐标映射的点云匹配；基于坐标系变换的点云投影；基于改进人工势场法的路径规划；基于坐标逆变换的路径逆投影，生成避障路径。相比于单模态数据，该方法使用多模态RGB‑D数据可实现更高精度的田埂、障碍物区域分割及更精确的避障路径规划。该方法可应用于农业车辆沿不规则田块边界的自动避障作业，适用于种植作业的封边作业场景，对实现小田地区全场景无人化封边作业具有重要意义。该方法可以适应不同田埂形状和田块种类、不同障碍物形状和位置，以及不同的农业车辆。