一种基于激光反射强度与视觉融合的车前地形类别识别方法

一种基于激光反射强度与视觉融合的车前地形类别识别方法，涉及智能驾驶与环境感知技术领域，搭建基于工业相机和激光雷达的环境感知系统，采用MobileNetV3网络对RGB图像进行特征提取，结合深度可分离卷积与通道注意力机制，降低计算复杂度，利用TerPointNetXYZI点云强度网络，融合点云几何坐标与反射强度信息，实现三维空间特征的层次化表征。构建雷视融合“双流”分类模型，通过跨模态特征对齐与自适应融合机制，将图像与点云特征进行拼接，最终输出高精度的地形类别概率分布。有效解决了复杂光照、恶劣天气及高动态场景下单模态感知的局限性，为救援车辆悬挂系统预瞄控制提供实时、可靠的输入，显著增强车辆通过性与稳定性。