一种无人自主潜器航迹跟踪控制方法

本发明涉及一种无人自主潜器航迹跟踪控制方法，属于无人潜器控制技术领域。所述方法，首先建立潜器的非线性动力学模型，通过分析其运动学和动力学特性，考虑水下受到的各种力和力矩，定义惯性坐标系和潜器本体坐标系，得出运动学方程与动力学方程，为控制设计提供基础。其次采用非奇异积分终端滑模控制方法，设计滑模面，避免传统滑模控制奇异问题，并推导滑模控制律，实现系统有限时间收敛到平衡点，快速跟踪期望状态。最后提出全新且简单的自适应控制策略，根据系统误差和滑模面信息，设计自适应律，实时调整增益矩阵，补偿系统不确定性和外部干扰。本发明具有强鲁棒性、快速收敛性以及简单易实现的优点。