一种四旋翼无人机弹性悬挂模型控制方法

本发明设计基于弹性绳索吊挂载荷的四旋翼无人机系统的控制器，为此，本发明采用的技术方案是，分析了无人机的弹性悬挂模型，引入了载荷方向矢量的概念，对原模型进行了修正，设计了控制律，在保证四旋翼无人机到达指定位置的同时能够较快地抑制吊挂负载的摆动，实现了在四旋翼无人机渐近收敛到目标位置的同时负载的摆角也渐近收敛到零。基于能量函数方法设计李雅普诺夫方程，进而设计控制器实现对吊挂无人机的控制。本发明主要应用于旋翼无人机的吊挂载荷飞行运输控制。