一种袋装颗粒物料平整码垛抓手及码垛方法

本发明公开了一种袋装颗粒物料平整码垛抓手及码垛方法，该抓手包括外框架、抓取框、外侧大挡板、外侧气缸组件、内侧气缸组件及压紧板等，通过法兰板安装于工业机器人上。工作时，外侧气缸组件驱动抓取框与外侧大挡板形成闭合空间抓取袋子，内侧气缸组件带动压紧板配合摇晃动作压平颗粒物料，直线轴承组件实现袋子释放。码垛方法通过控制抓手下降、夹紧、旋转、压平及释放等步骤，实现每层360°旋转、层间180°旋转的垛型，使袋子封口处相互压住。该发明解决了现有技术中颗粒物料不平整及垛型不稳的问题，具有抓取稳定、颗粒平整、垛型牢固、适应性强等优点，可广泛应用于袋装颗粒物料的自动化码垛作业。