一种基于障碍函数的柔性关节机器人全局跟踪控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于障碍函数的柔性关节机器人全局跟踪控制方法，包括S1：构建并重构柔性关节机器人的动力学模型，使其适配反推控制框架；S2：设计融合障碍函数的非线性滤波器，并利用所述障碍函数将滤波误差限制在预设范围内；S3：基于所述非线性滤波器，采用反推法递归设计控制器，构造能量函数，并进行稳定性分析，确保闭环系统中所有信号全局一致有界。本发明使得控制方法在保持较低计算复杂度的同时，显著提升了跟踪精度和系统鲁棒性，适用于具有柔顺驱动特性的机器人系统，具有良好的工程应用值。