机器人腿部抖动分析方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供一种机器人腿部抖动分析方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人形机器人技术领域。该方法包括：获取机器人腿部的实测抖动频率；采用针对机器人腿部预设搭建的关节测试平台，确定机器人腿部的多个关节的关节共振频率；采用预先建立关节测试平台对应的平台仿真模型，根据多个关节的关节共振频率，确定多个关节的关节扭转刚度；采用预先建立机器人腿部的腿部仿真模型，根据多个关节设置的关节扭转刚度，确定腿部仿真模型的仿真模态频率；根据实测抖动频率和仿真模态频率，对机器人腿部进行抖动分析，确定机器人腿部是否发生共振。本申请通过关节仿真和腿部仿真识别机器人腿部的共振特性，为机器人腿部控制优化提供参考。