割草机器人多传感器外参自动化标定方法及系统

本发明公开了一种割草机器人多传感器外参自动化标定方法及系统，包括步骤1，割草机器人进入标定工作模式，RGB‑D相机视野覆盖标定板；步骤2，割草机器人执行预设运动序列，在运动过程中RGB‑D相机同步采集RGB图像和深度信息，惯性测量单元采集IMU数据；步骤3，RGB‑D相机检测RGB图像中的标定板角点，结合深度信息计算角点在相机坐标系下的3D坐标；步骤4，通过采集的IMU数据的角速度和加速度，计算相邻图像帧间的相对运动，作为参数优化的运动约束；步骤5，基于视觉几何约束和运动约束，以最小化重投影误差与IMU运动一致性误差为目标构建外参优化模型，输出外参矩阵实现多传感器外参的自动标定。本发明大大简化了标定流程，提高标定的准确性与效率。