一种基于时变内模的机械臂自适应位置跟踪控制方法

本发明公开了一种基于时变内模的机械臂自适应位置跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立n自由度机械臂的数学模型；S2、设计时变内模，对频率未知且时变的外部干扰进行补偿，并将机械臂系统的自适应位置跟踪控制问题转化为由机械臂系统和时变内模组成的增广系统的鲁棒镇定问题；S3、设计状态反馈控制器，解决增广系统的鲁棒镇定问题，并给出最终控制器。本发明一种基于时变内模的机械臂自适应位置跟踪控制方法，解决了外部干扰频率未知且时变条件下机械臂系统的高精度位置跟踪控制问题，具有良好的位置跟踪性能和具有处理复杂干扰的能力。同时，本发明允许机械臂参数未知，易于实际应用。