一种无人机吊装X射线检测机器人自主上下线方法及系统

本发明属于X射线检测技术领域，具体涉及一种无人机吊装X射线检测机器人自主上下线方法及系统，基于无人机、观察僚机和地面控制站实现机器人的上下线，通过融合杆塔三维建模、环境特征分析、启发式路径规划、偏差量闭环控制设计无人机吊装机器人精准落线离线控制策略，自主确定最优压接管检测顺序、机器人落线位置与无人机精准吊装飞行轨迹，利用机器人与待检线路的“三偏差量值”实时闭环控制进行机体位姿调节与导线接触状态判断，实现机器人全自动精准吊装上线与安全下线返回，提升机器人线上作业的自动化水平，有效适应输电线路检测的多样化需求，为高空输电线路电力巡检提供高效、智能的检测解决方案。