一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过高斯过程回归确定预先构建的车辆的初始预测模型的残差模型，并根据初始预测模型与残差模型确定目标预测模型；其中，目标预测模型用于根据车辆当前时刻的状态量和控制量预测下一时刻的状态量和控制量；根据预设期望条件和目标预测模型确定目标函数；其中，预设期望条件包括轨迹差异最小化、控制量最小化以及控制量变化率最小化；根据车辆所在的工况确定目标函数的约束条件，并在约束条件下对目标函数进行求解，得到目标控制量对车辆进行控制。可以提高车辆对不同工况的适应性，即使在极端危险工况下，也能在保证车辆安全的同时，实现良好的轨迹跟踪效果。