一种全局法线一致性非刚性图像配准方法、系统及介质

本发明涉及一种全局法线一致性非刚性图像配准方法、系统及介质，其中，方法基于所匹配的特征点对，通过最小化所有点对之间的对称点到面约束进行图像配准，对称点到面约束中的法线采用全局一致性算法进行更新，全局一致性算法执行以下步骤：基于特征点对构建沃洛诺伊图；判断目标函数的误差是否小于阈值或是否达到最大迭代次数，若是，则输出全局一致的法线方向；否则，基于沃洛诺伊图，引入局部密度调节因子计算绕数，基于所计算的绕数优化目标函数，更新点云的法线方向。与现有技术相比，本发明在处理非规则采样、边缘突变或局部断裂点云时，能显著提升法线质量，减少误差传播，增强对稀疏区域的抗扰动能力，最终提升整体配准精度和稳定性。