一种基于钢筋绑扎机器人的绑扎方法及系统

本申请提供一种基于钢筋绑扎机器人的绑扎方法及系统，绑扎机器人包括移动底座和绑扎机械臂，其中方法包括：获取无人机采集的楼板钢筋网的全景扫描图，生成未绑扎区域边界图；以未绑扎区域边界图的长边方向确定初始移动方向，采用蛇形路径规划算法规划主路径，并控制移动底座沿主路径移动；主路径上包括多个暂停区域，相邻暂停区域间隔移动底座的移动步长；判断移动底座置于暂停区域时，采集移动底座周围的所有未绑扎点；采用双权重最临近贪心算法与方向选择机制选取下一个未绑扎点，控制绑扎机械臂依次对所有未绑扎点进行绑扎。本申请提供的绑扎方法可以减少移动底座移动冗余，并且可以减少机械臂无效移动引起的关节负载。