一种基于多模态传感器的敷缆机器人海底电缆远场感知与定位方法、电子设备及可读存储介质

本发明属于海洋工程装备与水下探测技术领域，具体公开了一种基于多模态传感器的敷缆机器人海底电缆远场感知与定位方法、电子设备及可读存储介质，其方法包括S1、使用多模态传感器阵列采集海底电缆的声学、光学、磁力及电场的原始数据；S2、构建时空同步的原始数据集，确保声学、光学、磁力及电场数据的时间戳和空间坐标一致，形成标准化的四维张量数据集；S3、对原始数据进行时空配准与联合降噪处理，生成标准化感知数据；S4、构建动态环境融合模型，用于融合实时海况参数与先验知识库，生成环境约束条件；S5、采用预测‑校正机制，基于粒子滤波与模型预测控制算法，迭代计算电缆位置；S6、输出电缆定位坐标及敷缆机器人自适应路径规划参数。