一种抓取目标硬度识别与握姿样本采集系统及方法

本发明公开了一种抓取目标硬度识别与握姿样本采集系统，包括阵列式触觉传感器、惯性测量单元、算法控制器和踏板控制模块；本发明还公开了一种抓取目标硬度识别与握姿样本采集方法，包括将阵列式触觉传感器和惯性测量单元固定于手指末端的指腹和指甲位置；将算法控制器和踏板控制模块固定于手腕位置；利用踏板控制模块控制阵列式触觉传感器和惯性测量单元进行校准；阵列式触觉传感器采集抓握过程中手指末端的交互力；惯性测量单元采集手指末端位姿数据；算法控制器记录交互力和指末端位姿，得到抓握目标硬度信息。本发明不涉及模型训练，计算量小，数据量小，能够获得精确的采集数据，便于传输与后期使用，在信息采集技术领域具有重要的指导意义。