一种应用于发动机装油底壳涂胶路径规划方法及其系统

本发明公开了一种应用于发动机装油底壳涂胶路径规划方法及其系统，涉及路径规划技术领域，包括从数据库中调取待涂胶装油底壳的三维数模，获取初始涂胶路径，在初始涂胶路径上设置i个涂胶路径点，获取涂胶路径点的三维坐标和法向量，将获取的三维坐标和法向量传输到涂胶机器人，涂胶机器人控制器读取涂胶路径点序列的三维坐标和法向量，将法向量转换为工具坐标系，控制涂胶机器人工作路径。本发明基于曲率动态调整步长的离散化技术，能够在保证关键区域精度的同时显著提升效率，在拐角、小圆弧等高曲率区域自动加密采样点，确保路径轮廓和法向量精度，避免胶枪姿态失控导致的胶量堆积。