基于四步TOF通信的UWB定位跳变抑制方法

本发明提供了一种基于四步TOF通信的UWB定位跳变抑制方法，涉及UWB定位技术领域，通过在定位标签与定位基站之间通过传统TOP算法的三次UWB定位通信的基础上增加一次通信，改进为四次UWB定位通信，对第一通信信号、第二通信信号、第三通信信号和第四通信信号进行连续性和/或干扰性分析，同时还通过计算信号飞行时间TOF和计算定位标签和定位基站之间的相对距离，可以多环节和多维度校验单次定位结果的可信性，并在通信过程中在单次定位结果不可信时，用卡尔曼滤波最优估计代替单次定位结果，从而防止定位结果跳变，高效、高质量地完成定位结果跳变抑制。且本发明不依赖历史数据，即可确认单次定位测距的结果是否因干扰而产生跳变。