一种无人机巡检路径规划方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种无人机巡检路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，属于路径规划技术领域，其中方法包括：将待巡检区域中的访问点序列作为种群的个体；基于个体进行种群的初始化处理，在初始化种群后，以路径总距离、能耗因子和时间因子构建适应度函数，根据适应度函数计算每一个体的适应度值；基于每一个体的适应度值进行遗传算法迭代处理，在迭代到达预设条件时，得到新种群；以新种群中的访问点集合作为控制点初始集合，采用B样条算法根据控制点初始集合生成第一巡检路径，通过实施本发明，能够解决现有技术基于静态环境规划出的路径是由离散点组成的，离散路径会增加无人机飞行距离和时间，导致无人机巡检的效率较低的技术问题。