一种无人机避障方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种无人机避障方法、装置、终端设备及存储介质，属于控制系统技术领域，上述方法包括：获取无人机在当前场景下的实时场景图像、运行轨迹数据以及气象数据，并输入至预设场景分类模型中识别出无人机的实际环境场景类别；随后根据卡尔曼滤波算法进行位姿估计，得到无人机位姿；再通过卡方检验法确定动态障碍物，并获取障碍物运行轨迹；随后将障碍物运行轨迹、实际环境场景类别以及气象数据输入至预设轨迹预测模型，得到障碍物的未来运行轨迹；最后根据当前的无人机位姿、所述未来运行轨迹，计算得到无人机的目标速度、目标航向角以及目标高度。通过实施本发明，能够解决现有技术中存在对动态障碍物的识别不准确的问题。