一种基于标定的双环PID单电机电动升降桌控制方法

本发明涉及一种基于标定的双环PID单电机电动升降桌控制方法，包括：手机端或者手控器面板发出控制请求，下发期望桌子高度调整或移动的指令；MCU对收到的控制请求进行仲裁处理；处理后的控制请求下发给动作逻辑模块，在此处进行算法相关处理：先标定，再根据双环PID输出的PWM数值，结合标定出的PWM与转速拟合多项式，计算出上升或下降时所对应的实际输出PWM值；输出PWM控制电机进行相关动作。本发明可以消除双环PID计算出的PWM由于上升下降时载荷不同导致的同一PWM控制效果不同的问题，经工程测试能有效的解决单电机升降桌控制问题；具有良好的工程扩展性，其原理可以借鉴到各种非直接相关输入量导致的类似问题。