基于多模型的个性化轮椅头部控制及避障方案

本发明提供了基于多模型的个性化轮椅头部控制及避障方案，属于康复辅助设备与智能控制领域，包括通过固定于用户头部正上方的惯性传感器模块实时采集头部俯仰角和翻滚角信息；将数据传输至数据处理模块进行姿态解算与融合，得到头部空间姿态；根据个体差异建立控制模型，行进中依用户反应能力选择；用PID算法将头部姿态信息转为轮椅速度指令；行进中用超声波雷达监测障碍物，小于安全阈值时强制停车并报警。本发明采用上述的基于多模型的个性化轮椅头部控制及避障方案，解决了传统摇杆控制对上肢残障者的不友好问题，还克服了视觉控制方案在环境适应性方面的不足，为行动不便的用户提供了更加便捷、安全和舒适的轮椅使用体验。