一种基于多传感器的塔机吊钩辅助控制系统

本发明涉及一种基于多传感器的塔机吊钩辅助控制系统，塔机的起重臂臂头、变幅小车、回转平台以及塔机后平衡臂处安装有激光雷达及摄像头；塔机的起升、回转、变幅机构均配置位置编码器，实时检测塔机机构运动的位移量；通过计算机视觉和三维重建技术，对传感器捕捉到的图像、距离数据进行特征匹配、坐标计算，生成塔机工作环境的三维数据，利用定位板对货物吊装起点与终点的空间坐标进行标记确认，在摄像头和激光雷达识别到起点坐标处的货物后，控制器控制小车吊钩运动到货物上方，此时操作遥控器调整吊钩位置，待确认货物固定完毕，数据处理模块根据实时三维信息与计算机视觉信息相结合，自动规划路径，控制吊钩移动到终点坐标，完成吊装工作。