基于多模态融合的快速目标检测算法

本发明属于目标检测技术领域，具体是指基于多模态融合的快速目标检测算法，包括数据采集与标定，同步获取图像与点云并完成内外参标定；对图像进行缩放等数据增强操作，对点云实施Pillar‑化等增强，并共享几何变换保持双模态对齐；利用YOLOv5网络获得二维边界框及置信度；利用PointPillars网络获得三维边界框并输出投影框及置信度；按标定矩阵将三维边界框投影至像素平面形成边界框；当交并比大于0.5时生成匹配对；把每个匹配对编码为14维向量；将向量输入多层感知机，通过几何与语义一致性筛选，有效抑制了单模态误检，14维输入特征通过三隐藏层MLP学习多模态边界框的非线性关系，显著提升了融合精度。