机械臂控制方法及装置

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂控制方法及装置。机械臂控制方法包括：获取机械臂的末端期望位姿；根据末端期望位姿，求解机械臂的初始关节解；通过正运动学，对初始关节解求解，得到机械臂上各监视点的预测实际位置；判断各监视点的预测实际位置是否均位于预定允许区域内；若是，则将初始关节解作为最终关节解输出；若否，则修正关节解，并将修正后的关节解作为最终关节解输出。本发明提供的机械臂控制方法及装置，不但能够实现平滑避撞，确保协作安全、提高生产效率；而且还可减少因进入极限姿态而导致的控制失败，提高工作空间利用率；此外，调试简单，实时性强。