轨迹规划方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

本发明提出的一种轨迹规划方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：获取车辆行驶信息，并根据所述车辆行驶信息生成多模态轨迹，所述多模态轨迹中包括多条子轨迹；获取分层策略网络模型，并将所述多模态轨迹以及所述车辆行驶信息输入至所述分层策略网络模型中得到各所述子轨迹对应的多维度评分；根据所述多维度评分在多条所述子轨迹中确定目标轨迹。通过设置包含由多个策略层的分层策略网络模型，使得能够通过不同的策略层基于不同的打分维度对子轨迹进行打分，从而能够综合多维度的行驶要求确定满足不同维度需求的目标轨迹，从而使得得到的目标轨迹能够符合车辆行驶要求，适应实际场景中动态的行车环境。