一种动态抓取物体的方法及系统

本发明提出一种动态抓取物体的方法及系统，通过深度学习模型得到物体上表面的分割掩码，并利用物体上表面的分割掩码提取与彩色图像对齐的深度图，进而将深度图转换成点云数据，本发明方案仅包括物体关键区域的点云数据，能够同时实现对物体的准确定位识别，而且尤其针对在物体表面不平坦的情况下，通过定位物体平坦区域进行抓取，能够有效地将物体抓取起来；此外，结合待抓取物体移动距离，得到物体当前实时位姿并进行抓取，实现对移动物体的准确抓取。