一种基于多模态强化学习与自适应导纳控制的搬运方法

本发明涉及智能控制技术领域，具体为一种基于多模态强化学习与自适应导纳控制的搬运方法，包括以下步骤：采集触觉压强并划分区域构建接触图，提取走向归并方向生成图谱，分析扰动标识片段输出位置图，判断漂移趋势生成标志图，对比轨迹差分步长修订控制逻辑，生成自适应导纳控制方案。本发明中，通过压强数据的空间划分与区域归类，建立接触片区识别基础，结合方向变化的连续性提取路径走向，提升对复杂路径趋势的识别能力，周期扰动以位置变化与触点数量综合判断，提高扰动提取精度，漂移趋势通过符号化表达实现高灵敏度追踪，路径差分处理驱动控制顺序动态修订，强化轨迹适应性与控制精度，构建出具备高鲁棒性与响应效率的搬运控制机制。