一种基于系统响应特性的机械臂滑模控制抖振分析方法

本申请公开了一种基于系统响应特性的机械臂滑模控制抖振分析方法，包括：获取计算机周期抽样过程以及机械臂响应特性；基于机械臂响应特性，建立机械臂响应模型并辨识模型参数；基于模型参数，建立机械臂滑模控制数学模型；在此基础上，建立滑模控制抖振分析模型。本申请基于系统响应特性，建立了机械臂滑模控制输入输出关系，分析了滑模控制抖振产生的根源，建立了滑模控制抖振与机械臂响应特性、抽样周期、控制增益以及机械臂输入的关系。本申请利用窗函数，将系统输出分为稳态输出和暂态输出，前一阶段的暂态输出作为后续阶段的附加输入。