一种基于关键点检测的四角锁异常检测方法

本发明提供了一种基于关键点检测的四角锁异常检测方法，首先获取四角锁的模版图和任务图，采集图像特征并进行预处理，建立关键点检测网络，通过定位图像中的关键点(矩形顶点、矩形豁口点、圆环豁口点)，结合几何向量计算与角度判断，实现对四角锁闭合状态的精准识别和异常检测。该方法不仅能够有效区分旋转对称的锁闭结构，还能在复杂光照条件下保持较高的检测准确率，大幅降低误检和漏检风险，满足地铁巡检机器人的高效、可靠、安全的检测需求。