墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质

本申请公开了一种墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质，涉及传感器定位技术领域，所述方法包括：根据点云数据中的墙面分界线，确定墙面对应的目标点云数据；确定目标点云数据在水平投影平面上的边界点集；遍历边界点集的全部子集，确定各子集对应的外接圆，得到外接圆序列，其中，子集包含预设数量的边界点；在外接圆序列中，确定包围边界点集的最小外接圆；对比最小外接圆的半径和预设半径阈值，根据对比结果生成障碍物检测信息。本申请通过顶激光雷达进行横向的直线检测和通过多帧线激光识别墙面的垂直方向来判定墙面，再基于该方法的算法进行墙面障碍物的识别，提升了扫地机器人对墙面障碍物的识别能力。