一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统

本发明公开了一种车辆行驶测试跟踪被测车辆的方法、测试汽车和系统。该方法通过循环接收测试车辆和被测车辆的位置和行驶状态，然后通过卡尔曼滤波对被测车辆的位置和行驶状态进行下一个循环位置的估算调校，然后基于调校后的被测车辆的位置和行驶状态和测试车辆的位置和行驶状态以及测试项的目标方位范围确定测试车辆需要移动的目标位置，然后根据目标位置、当前测试车辆位置，车头朝向等数据确定速度控制方式为加速、减速还是为保持，并确定移动目标方向。然后根据速度控制方式和移动目标方向配合PID算法控制测试车辆，直到测试车辆达到测试项所要求的目标方位范围。