基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统

本发明属于微创手术机器人与医疗器械技术领域，公开了一种基于杆驱连续体结构的模块化自伸缩可转向关节镜系统。该系统主要由模块化设计的关节镜本体和具备闭环控制能力的驱动系统构成。本发明具有连续体机器人的灵活性，增强了关节镜在非结构化环境内的灵活性、可视范围，减低使用时的手术风险。其模块化设计，增强了关节镜的拓展性，同时便于整个结构的无死角消毒。其可伸缩的特点保证摄像头模块在进入人体前免受伤害，同时实现弯曲半径可调。