基于多策略动态调度的双臂智能协同采茶方法及装置

本发明涉及一种基于多策略动态调度的双臂智能协同采茶方法及装置，属于机器人自动化领域。本发明在于，获得目标采摘点的三维坐标信息；识别并定位潜在的枝叶遮挡物，生成遮挡物空间数据；通过在目标采摘点所在的平面上，同时投影遮挡物和预期抓取位姿下的夹爪几何轮廓，分析两者投影的重叠量、邻近度和/或密度，生成标准化的遮挡评价指数；比较遮挡评价指数和预设决策阈值，若遮挡评价指数大于预设决策阈值，则执行基于多阶段定位的主从协同采摘方法；否则执行基于动态无碰撞区域划分的并行采摘方法。本发明解决了传统单臂采茶机器人在密集、非结构化茶树环境中作业效率低、碰撞风险高、智能化程度不足的问题。