基于点云与鸟瞰图双向融合的三维点云分割方法及系统

本发明提供一种基于点云与鸟瞰图双向融合的三维点云分割方法及系统，属于三维场景环境感知技术领域，获取待分割的原始点云数据；利用预先训练好的分割模型对获取的原始点云数据进行处理，得到分割结果；其中，所述分割模型包括编码器模块、主干网络以及融合分割头。本发明提出点云与鸟瞰图的双向融合机制，通过点云与BEV特征在多个阶段的交互融合，提升了模型对局部与全局特征的表达能力，显著改善了语义边界模糊、小目标识别困难等问题，在分割精度上明显优于现有BEV方法。在结构设计上保持计算图轻量化，相较于体素方法和多表示融合方法，在参数量和推理速度方面具备显著优势，更好地兼顾精度与实时性，适用于自动驾驶等对效率要求极高的场景。