鸟瞰图特征生成方法、装置及电子设备

本发明提供了鸟瞰图特征生成方法、装置及电子设备；其中，在该方法中，获取本车的所有车载摄像头在当前时刻同步采集的多张采集图像；根据多张采集图像确定鸟瞰图及其初始特征张量；根据鸟瞰图、初始特征张量以及预设注意力生成当前时刻的融合特征张量；根据上一时刻的历史特征张量和融合特征张量生成当前时刻鸟瞰图的目标特征张量。上述生成方式，通过空间注意力和语义注意力的双重注意力生成融合特征张量，不仅显著削减了冗余计算，还通过空间注意力抑制了过曝或过暗道，增强了与语义类别高度耦合，从而提高了强光、雨雾等极端光照场景下生成目标特征张量的鲁棒性，同时避免了噪声干扰，进而提高了鸟瞰图的目标特征张量生成精度和生成效率。