一种面向狭深孔腔结构全域检修的可重构模块化微型机械臂

本发明提供一种面向狭深孔腔结构全域检修的可重构模块化微型机械臂，包括：设计一种可伸缩旋转且可多个模块拼接延长总长度和自由度的机械臂，包括：依次连接的姿态调节臂、伸缩关节、回转关节、多个依次可拆卸连接的摆动关节；最终在机械臂的末端摆动关节处连接用于修理的末端执行器。根据需要修理的空间的深度，选择摆动关节的个数，以使机械臂能够达到所需的深度。进而通过伸缩关节带动整个机械臂产生伸缩，通过回转关节带动整个机械臂旋转，通过多个摆动关节带动末端执行器调整姿态，无死角地对准狭窄空间内的各处位置点，以便完成修理。