一种多模态复合机器人及其控制方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多模态复合机器人及其控制方法；本发明采用模块化四肢设计，每个四肢模块包含肩关节组件、肢体组件、驱动组件及轮架组件，通过多舵机联动控制各关节的转动方向与平面，确保轮式、足式及轮足式模态的高效切换，肩关节组件与轮架组件的转动平面相互垂直，结合大腿、小腿及驱动杆组成的仿生肢体结构，在复杂地形中可实现稳定的足式行走，轮架组件通过第四舵机快速调整轮毂与扇叶的工作状态，行星齿轮减速机构平衡高转速与高扭矩需求，使水陆切换无需更换底盘，显著减少切换时间与机械故障率；解决了现有的多模态机器人在使用过程中存在模态转变复杂以及模态转变易失效的问题。