多无人机动态路径规划系统及方法

本发明提供一种多无人机动态路径规划系统及方法，该系统包括：坐标转换模块，用于对经纬度坐标与三维栅格坐标进行双向转换，以建立统一的时空坐标转换基准；地图模块，用于构建三维空域表示模型；三维空域表示模型记录有障碍物的位置信息和临时禁飞区的边界范围信息，以提供实时的空域信息；航线模块，用于为每架无人机在时空中划定专属安全区域；路径规划模块，用于基于实时的空域信息和时空占用状态进行多机路径规划；地图模块、航线模块和路径规划模块基于统一的时空坐标转换基准进行协同工作。本发明通过统一的三维栅格地图表示和时空占用管理体系，实现从飞行计划审批到飞行执行全过程的一体化协调优化，支持大规模多机系统的实时动态管理。