多模态融合的道路拓扑推理方法和系统

本发明提供一种多模态融合的道路拓扑推理方法和系统，将提取的车道掩码转换为历史点云中的语义种子点，基于语义种子点进行伪标签设置。基于具有伪标签的历史图像和历史点云进行模型训练得到车道检测模型。利用车道检测模型从实时图像和实时点云中获得车道线信息，将车道线信息映射至鸟瞰特征图中，基于鸟瞰特征图中的车道线信息计算车道线之间的拓扑关系，得到拓扑推理矩阵，再基于图神经网络并根据拓扑推理矩阵得到对应的道路拓扑推理结果。本方案，基于伪标签生成机制，减少了对人工标注的依赖，降低数据制备成本，引入基于鸟瞰空间统一映射的车道线表示方法以及车道拓扑推理的有效融合，可得到高精度且具有良好拓扑一致性的车道拓扑推理结果。